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當(dāng)前位置:首頁(yè)產(chǎn)品中心光學(xué)圖像六自由度機(jī)器人半實(shí)物實(shí)驗(yàn)平臺(tái)(教學(xué)版)

六自由度機(jī)器人半實(shí)物實(shí)驗(yàn)平臺(tái)(教學(xué)版)
產(chǎn)品簡(jiǎn)介:

六自由度機(jī)器人半實(shí)物實(shí)驗(yàn)平臺(tái)(教學(xué)版):本平臺(tái)以桌面級(jí)垂直串聯(lián)六自由度機(jī)器人為被控對(duì)象,提供了半物理開發(fā)驗(yàn)證環(huán)境,在滿足基本機(jī)器人示教操作的同時(shí),可以對(duì)六自由度機(jī)器人的軌跡規(guī)劃、空間插補(bǔ)算法、正/逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解算等機(jī)器人學(xué)及其控制理論算法的本科教學(xué)提供實(shí)驗(yàn)支撐。

產(chǎn)品型號(hào):

更新時(shí)間:2024-11-19

廠商性質(zhì):代理商

訪問量:1002

服務(wù)熱線

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產(chǎn)品介紹

1、概述

本平臺(tái)以桌面級(jí)垂直串聯(lián)六自由度機(jī)器人為被控對(duì)象,提供了半物理開發(fā)驗(yàn)證環(huán)境,在滿足基本機(jī)器人示教操作的同時(shí),可以對(duì)六自由度機(jī)器人的軌跡規(guī)劃、空間插補(bǔ)算法、正/逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解算等機(jī)器人學(xué)及其控制理論算法的本科教學(xué)提供實(shí)驗(yàn)支撐。平臺(tái)提供開源的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)相關(guān)算例和培訓(xùn)文檔,為高年級(jí)本科生的課程設(shè)計(jì)提供學(xué)習(xí)參考。

六自由度機(jī)器人半實(shí)物實(shí)驗(yàn)平臺(tái)(教學(xué)版)

2、六自由度機(jī)器人半實(shí)物實(shí)驗(yàn)平臺(tái)(教學(xué)版)特征優(yōu)勢(shì)

(1)支持RCP快速原型設(shè)計(jì)

實(shí)現(xiàn)用戶的MATLAB/Simulink仿真模型到嵌入式控制原型的自動(dòng)轉(zhuǎn)換;

(2)開發(fā)環(huán)境友好:

基于MATLAB Simulink開發(fā)機(jī)器人控制系統(tǒng)模型,極大降低了機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的開發(fā)難度;

(3)桌面級(jí)機(jī)器人:

采用桌面級(jí)六軸機(jī)器人,相對(duì)工業(yè)級(jí)機(jī)器人六軸機(jī)器人具有相似的結(jié)構(gòu)特征,且工程塑料材質(zhì)更加安全,適合本科教學(xué)實(shí)驗(yàn)。

(4)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)動(dòng)作:

單關(guān)節(jié)動(dòng)作、多關(guān)節(jié)聯(lián)動(dòng)、空間直線、空間圓弧、吸取物體并搬運(yùn)等;

(5)多樣化的調(diào)試手段

支持機(jī)器人控制器模型任意參數(shù)的在線修改、任意系統(tǒng)變量的在線監(jiān)測(cè),以及所有觀測(cè)數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)存儲(chǔ)、離線回放、數(shù)據(jù)導(dǎo)出等豐富的開發(fā)調(diào)試手段;

(6)開源示例

平臺(tái)提供開源的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)相關(guān)算例和培訓(xùn)文檔,為高年級(jí)本科生的課程設(shè)計(jì)提供學(xué)習(xí)參考。

3、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容

?快速入門實(shí)驗(yàn)

?機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)認(rèn)識(shí)實(shí)驗(yàn)

?機(jī)器人控制系統(tǒng)認(rèn)識(shí)實(shí)驗(yàn)

?機(jī)器人示教編程與再現(xiàn)控制

?機(jī)器人坐標(biāo)系建立

?機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

?機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

?機(jī)器人軌跡規(guī)劃離線仿真實(shí)驗(yàn)

?機(jī)器人空間直線運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)

?機(jī)器人搬運(yùn)實(shí)驗(yàn)

4、六自由度機(jī)器人半實(shí)物實(shí)驗(yàn)平臺(tái)(教學(xué)版)實(shí)驗(yàn)示例

(1)機(jī)器人軌跡規(guī)劃離線仿真實(shí)驗(yàn)

基于Matlab開發(fā)的六關(guān)節(jié)機(jī)器人的軌跡規(guī)劃仿真軟件sxTeach,為學(xué)生初步學(xué)習(xí)機(jī)器人軌跡規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解算法提供了離線仿真環(huán)境。試驗(yàn)界面如下圖所示,可以完成如下功能:

? 配置DH參數(shù) ? 設(shè)置各個(gè)關(guān)節(jié)角度 ? 設(shè)置末端位置? 編輯運(yùn)動(dòng)軌跡 ? 軌跡規(guī)劃

單擊Profile按鈕,執(zhí)行軌跡規(guī)劃操作,經(jīng)過正逆解運(yùn)算后,直接得到6個(gè)關(guān)節(jié)角度曲線。

六自由度機(jī)器人半實(shí)物實(shí)驗(yàn)平臺(tái)(教學(xué)版)

六自由度機(jī)器人半實(shí)物實(shí)驗(yàn)平臺(tái)(教學(xué)版)

軌跡規(guī)劃仿真軟件sxTeach的后臺(tái)運(yùn)算采用M語(yǔ)言編寫,且所有源代碼均向用戶開放。

六自由度機(jī)器人半實(shí)物實(shí)驗(yàn)平臺(tái)(教學(xué)版)

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(2)機(jī)器人空間直線運(yùn)動(dòng)仿真實(shí)驗(yàn)

在完成機(jī)器人離線仿真實(shí)驗(yàn)的基礎(chǔ)上,本平臺(tái)更多地是使用真實(shí)的機(jī)器人實(shí)物本體作為控制對(duì)象。用戶基于Matlab Simulink可快速完成機(jī)器人控制算法的開發(fā),經(jīng)自動(dòng)編譯后生成VxWorks實(shí)時(shí)系統(tǒng)代碼,最后實(shí)時(shí)代碼部署到實(shí)時(shí)仿真器中運(yùn)行,并通過多軸運(yùn)動(dòng)控制卡實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人各關(guān)節(jié)的控制。

如下圖所示,基于Matlab Simulink開發(fā)六關(guān)節(jié)機(jī)器人控制系統(tǒng)模型,包括了軌跡規(guī)劃算法模型、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)算法模型、單軸速度控制模型、六軸電機(jī)編碼器反饋模型等。

六自由度機(jī)器人半實(shí)物實(shí)驗(yàn)平臺(tái)(教學(xué)版)

六自由度機(jī)器人半實(shí)物實(shí)驗(yàn)平臺(tái)(教學(xué)版)

在六關(guān)節(jié)機(jī)器人控制系統(tǒng)模型中,我公司主要提供了控制算法示例模型和運(yùn)動(dòng)控制的硬件模型庫(kù)。用戶可基于本實(shí)驗(yàn)示例,任意替換機(jī)器人控制模型的各個(gè)算法模塊,在無需關(guān)注底層軟硬件接口實(shí)現(xiàn)的前提下,快速驗(yàn)證自己的機(jī)器人控制系統(tǒng)算法模型。

5、現(xiàn)有用戶

?北京交通大學(xué)  ?中國(guó)科學(xué)院空間應(yīng)用工程與技術(shù)中心  ?青島大學(xué)  ?洛陽(yáng)師范學(xué)院  ?中南大學(xué)

?上海理工大學(xué)  ?上海工程技術(shù)大學(xué)  ?北方民族大學(xué)  ?北京航空航天大學(xué) ?江西理工大學(xué)


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